🔹 1. Introduction & sécurité
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Principes de fonctionnement des robots collaboratifs
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Présentation des différents modèles UR (UR3 / UR5 / UR10 / UR16)
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Notions de sécurité en environnement collaboratif
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Interaction homme-machine et modes de fonctionnement
🔹 2. Reprise après incident
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Déplacement manuel du robot
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Reprise de cycle automatique après arrêt
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Utilisation des messages système et de l’interface Polyscope
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Manipulation en situation simulée d’incident (frein bloqué, perte d’origine, etc.)
🔹 3. Constitution et analyse de la baie de contrôle
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Architecture de l’armoire : contrôleur, alimentation, sécurité
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Implantation et désignation des composants
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Boucle d’asservissement : codeur, moteur, chaîne de position
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Forçage d’entrées/sorties via Polyscope
🔹 4. Réseaux & communication
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Présentation des protocoles Profinet & Modbus TCP
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Connexion du robot aux systèmes d’automatisme
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Lecture et traitement des signaux E/S
🔹 5. Schémas électriques & sécurité machine
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Lecture et analyse des schémas du robot
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Chaîne de sécurité (capteurs, entrées, actionneurs)
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Vérification des boucles de sécurité : E-stop, interverrouillages, zone de sécurité
🔹 6. Maintenance & diagnostic
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Pannes typiques : moteur, codeur, E/S, alimentation
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Synoptique de la mesure de position
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Relâchement des freins / calibration et étalonnage
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Exercices pratiques de recherche de panne
🔹 7. Mémoire & système
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Sauvegarde/restauration de projets UR
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Mise à jour de l’OS Polyscope
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Gestion de la configuration système

